Моделирование привода лунохода в Матлабе

Рис.12. Окно редактирования                           Рис. 13. Окно редактирования

     высоты  цилиндра                                              радиуса цилиндра

     Аналогичным образом создаём верхнюю часть, выбирая другой радиус, высоту, и  перемещая её с помощью свойства translation (рис.14)

Рис.14. Окно перемещения объектов

     Аналогичным образом создаём колёса и оси, антенны, для их разворота используем свойство rotation (рис. 15.)

Рис.15. Окно вращения объектов

     Для изменения цвета объектов щёлкаем 2 раза на свойстве Material,

далее выбираем цвет, материал и прозрачность, как это показано на рис. 16.

Рис.16. Окно редактора цвета, материала, прозрачности объекта

Рис.17. Модель Лунохода в виртуальном мире

     Сохраняем модель виртуального мира и переходим обратно к заготовке модели, делаем двойной щелчок на блоке VR sink, в появившемся окне параметров жмём кнопку browse, для вызова окна Select world в котором, выбираем только что сохранённый виртуальный мир. Для подтверждения жмём кнопку apply. Результат приведён на рис. 18.

     В правой части параметров появилось  дерево объектов виртуального мира, в  чём можно убедиться, нажав кнопку слева от объекта lunohod, как это показано на рис.19 и нажмём apply.

Рис.18. дерево объектов виртуального мира

Рис.19.  Выбор изменяющегося свойства

3.4. Запуск и проверка работоспособности модели

     Перейдём к заготовке модели и убедимся, что у блока VR sink появился вход lunohod translation. Меняем параметры блоков Look-up Table так как это указано в таблице 2

     Таблица 2

     Изменение параметров блоков Look-up Table

     Затем соединяем все блоки, как показано на рис.20.

Рис.20. Соединение блоков

     Затем сохраняем модель и делаем двойное  нажатие на блоке VR sink и жмём кнопку View. Откроется просмотрщик в котором появится изображение лунохода и луны, для того чтобы оживить модель жмём на кнопку start modulation. Результат моделирования на рис.21.

Рис.21. Результат моделирования 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

ЗАКЛЮЧЕНИЕ 

     В процессе выполнения курсовой работы были получены и закреплены навыки создания виртуального мира в VR Toolbox.

     На  примере необитаемого космического аппарата – лунохода мы продемонстрировали возможности данного пакета программ. Разработанная в данной работе виртуальная среда обеспечивает пользователю наглядность результатов моделирования. Построив модель динамической системы в SIMULINK с помощью VR Toolbox, мы получили возможность наблюдать имитацию ее поведения в реальном времени в 3D реальности.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Аврамова  О. Д. Язык VRML: Практ. руководство. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2000. 288 с.
2. Дьяконов В.П. Matlab 7.* /R2006/R2007 – Москва: ДМК пресс, 2008. – 768 с.
3. Дьяконов В.П. Simulink 4. Специальный справочник. – Санкт-Петербург: "Питер", 2002. – 528 с.
4. Соловьев С.Г. Vitrual Reality Toolbox – обзор // http://matlab.exponenta.ru/
5. Справка программы Matlab – Virtual Reality Toolbox.
6. Титтел Э., Сандерс К., Скотт Ч., Вольф П. Создание VRML – миров. – Санкт-Петербург: BHV, 2003. – 320 с.
7. Соколов А. Космические дали (электронная версия).
8. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: Учеб.курс. СПб.: Питер, 2000. 300 с.
9. Долговесов Б.С. Компьютерные системы визуализации в технологии виртуальной реальности / Программные продукты и системы. – № 4 – 1995
10. www.matlab.ru.