Шаговый электродвигатель с двойным статором

Министерство образования и науки, молодёжи и спорта Украины

Государственное высшее учебное  заведение

Донецкий Национальный Технический  Университет

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Курсовой проект по дисциплине НИРС

«Шаговый электродвигатель с двойным статором»

 

 

 

 

 

 

 

 

Проверил доц. Антоненко  Г. В. ___________________

                                                    (дата, подпись)

Подготовил ст. гр. ЭС-09 Григорьев  С. А. _________________

                                                                      (дата, подпись)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Донецк 2013 г.

Введение

 

Шаговый электродвигатель — это синхронный бесщёточный электродвигатель с несколькими обмотками, в котором ток, подаваемый в одну из обмоток статора, вызывает фиксацию ротора. Последовательная активация обмоток двигателя вызывает дискретные угловые перемещения (шаги) ротора.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Описание

 

Конструктивно шаговые электродвигатели состоят из статора, на котором расположены  обмотки возбуждения, и ротора, выполненного из магнито-мягкого (ферромагнитного) материала или из магнито-твёрдого (магнитного) материала. Шаговые двигатели с магнитным ротором позволяют получать больший крутящий момент и обеспечивают фиксацию ротора при обесточенных обмотках.

Гибридные двигатели сочетают в себе лучшие черты двигателей с  переменным магнитным сопротивлением и двигателей с постоянными магнитами.

Статор гибридного двигателя  также имеет зубцы, обеспечивая  большое количество эквивалентных  полюсов, в отличие от основных полюсов, на которых расположены обмотки. Обычно используются 4 основных полюса для 3.6 град. двигателей и 8 основных полюсов  для 1.8 — 0.9 град. двигателей. Зубцы ротора обеспечивают меньшее сопротивление  магнитной цепи в определенных положениях ротора, что улучшает статический  и динамический момент. Это обеспечивается соответствующим расположением  зубцов, когда часть зубцов ротора находится строго напротив зубцов статора, а часть между ними.

Ротор гибридного двигателя  имеет зубцы, расположенные в  осевом направлении. Ротор разделен на две части, между которыми расположен цилиндрический постоянный магнит. Таким  образом, зубцы верхней половинки  ротора являются северными полюсами, а зубцы нижней половинки —  южными. Кроме того, верхняя и  нижняя половинки ротора повернуты  друг относительно друга на половину угла шага зубцов. Число пар полюсов  ротора равно количеству зубцов на одной из его половинок. Зубчатые полюсные наконечники ротора, как  и статор, набраны из отдельных  пластин для уменьшения потерь на вихревые токи.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Использование

 

В машиностроении наибольшее распространение получили высокомоментные двухфазные гибридные шаговые электродвигатели с угловым перемещением 1,8°/шаг (200 шагов/оборот) или 0,9°/шаг (400 шаг/об). Точность выставления шага определяется качеством механической обработки ротора и статора электродвигателя. Производители современных шаговых электродвигателей гарантируют точность выставления шага без нагрузки до 5 % от величины шага.

Дискретность шага создаёт  существенные вибрации, которые в  ряде случаев могут приводить  к снижению крутящего момента  и возбуждению механических резонансов в системе. Уровень вибраций удаётся  снижать при использовании режима дробления шага или при увеличении количества фаз.

Режим дробления шага (микрошаг) реализуется при независимом управлении током обмоток шагового электродвигателя. Управляя соотношением токов в обмотках можно зафиксировать ротор в промежуточном положении между шагами. Таким образом можно повысить плавность вращения ротора и добиться высокой точности позиционирования. Качество изготовления современных шаговых двигателей позволяет повысить точность позиционирования в 10-20 раз.

Шаговые двигатели стандартизованы  по посадочным размерам и размеру  фланца: NEMA 17, NEMA 23, NEMA 34, … — размер фланца 42 мм, 57 мм, 86 мм, 110 мм соответственно. Шаговые электродвигатели NEMA 23 могут  создавать крутящий момент до 30 кгс*см, NEMA 34 до 120 кгс*см и до 210кгс*см для двигателей с фланцем 110 мм.

Шаговые двигатели создают  сравнительно высокий момент при  низких скоростях вращения. Момент существенно падает при увеличении скорости вращения. Однако, динамические характеристики двигателя могут быть существенно улучшены при использовании драйверов со стабилизацией тока на основе ШИМ.

Шаговые электродвигатели применяются  в приводах машин и механизмов, работающих в старт-стопном режиме, или в приводах непрерывного движения, где управляющее воздействие  задаётся последовательностью электрических  импульсов, например, в станках с  ЧПУ. В отличие от сервоприводов, шаговые приводы позволяют получать точное позиционирование без использования  обратной связи от датчиков углового положения.

Шаговые двигатели применяются  в устройствах компьютерной памяти — НГМД, НЖМД, устройствах чтения оптических дисков.

Шаговые двигатели с постоянными  магнитами могут использоваться в качестве датчиков угла поворота благодаря возникновению ЭДС  на обмотках при вращении ротора.

 

Преимущества

 

Главное преимущество шаговых  приводов - точность. При подаче потенциалов  на обмотки шаговый двигатель  повернется строго на определенный угол. К приятным моментам можно отнести  стоимость шаговых приводов, в  среднем в 1,5-2 раза дешевле сервоприводов. Шаговый привод, как недорогая  альтернатива сервоприводу, наилучшим  образом подходит для автоматизации  отдельных узлов и систем, где  не требуется высокая динамика.

 

1. Принцип действия и отличия от двигателей постоянного тока

 

Шаговые двигатели (ШД) делятся  на две разновидности: двигатели  с постоянными магнитами и  двигатели с переменным магнитным  сопротивлением (гибридные двигатели). С точки зрения контроллера отличие  между ними отсутствует. Двигатели  с постоянными магнитами обычно имеют две независимые обмотки, у которых может присутствовать или отсутствовать срединный  отвод (см. рис. 1).

Биполярные шаговые двигатели  с постоянными магнитами и  гибридные двигатели сконструированы  более просто, чем униполярные  двигатели, обмотки в них не имеют  центрального отвода (см. рис. 2).

За это упрощение приходится платить более сложным реверсированием  полярности каждой пары полюсов мотора.

Шаговые двигатели имеют  широкий диапазон угловых разрешений. Более грубые моторы обычно вращаются  на 90° за шаг, в то время как  прецизионные двигатели могут иметь  разрешение 1,8° или 0,72° на шаг. Если контроллер позволяет, то возможно использование  полушагового режима или режима с более мелким дроблением шага (микрошаговый режим), при этом на обмотки подаются дробные значения напряжений, зачастую формируемые при помощи ШИМ-модуляции.

Если в процессе управления используется возбуждение только одной  обмотки в любой момент времени, то ротор будет поворачиваться на фиксированный угол, который будет удерживаться пока внешний момент не превысит момента удержания двигателя в точке равновесия.

Для правильного управления биполярным шаговым двигателем необходима электрическая схема, которая должна выполнять функции старта, стопа, реверса и изменения скорости. Шаговый двигатель транслирует  последовательность цифровых переключений в движение. «Вращающееся» магнитное  поле обеспечивается соответствующими переключениями напряжений на обмотках. Вслед за этим полем будет вращаться  ротор, соединенный посредством  редуктора с выходным валом двигателя.

Каждая серия содержит высокопроизводительные компоненты, отвечающие все возрастающим требованиям к  характеристикам современных электронных  применений.

Схема управления для биполярного  шагового двигателя требует наличия  мостовой схемы для каждой обмотки. Эта схема позволит независимо менять полярность напряжения на каждой обмотке.

На рисунке 3 показана последовательность управления для режима с единичным  шагом.

На рисунке 4 показана последовательность для полушагового управления.

Максимальная скорость движения определяется исходя из физических возможностей шагового двигателя. При этом скорость регулируется путем изменения размера  шага. Более крупные шаги соответствуют  большей скорости движения.

В системах управления электроприводами для отработки заданного угла или перемещения используют датчики  обратной связи по углу или положению  выходного вала исполнительного  двигателя.

Если в качестве исполнительного  двигателя использовать синхронный шаговый двигатель, то можно обойтись без датчика обратной связи (Дт) и упростить систему управления двигателем (СУ), так как отпадает необходимость использования в ней цифро-аналоговых (ЦАП) и аналого-цифровых (АЦП) преобразователей.

Шаговыми двигателями  называются синхронные двигатели, преобразующие  команду, заданную в виде импульсов, в фиксированный угол поворота двигателя  или в фиксированное положение  подвижной части двигателя без  датчиков обратной связи.

Мощность шаговых двигателей лежит в диапазоне от единиц ватт до одного киловатта. Шаговый двигатель имеет не менее двух положений устойчивого равновесия ротора в пределах одного оборота. Напряжение питания обмоток управления шагового двигателя представляет собой последовательность однополярных или двуполярных прямоугольных импульсов, поступающих от электронного коммутатора (К). Результирующий угол соответствует числу переключений коммутатора, а частота вращения двигателя соответствует частоте переключений электронного коммутатора.

Шаговые двигатели различаются  по конструктивным группам: активного  типа (с постоянными магнитами), реактивного  типа и индукторные.

2. Шаговые синхронные  двигатели активного типа

 

В отличие от синхронных машин непрерывного вращения шаговые  двигатели имеют на статоре явно выраженные полюса, на которых расположены  катушки обмоток управления. Принцип действия шагового двигателя активного типа рассмотрим на примере двухфазного двигателя.

Различают два вида коммутации обмотки шагового двигателя: симметричная и несимметричная.

При симметричной системе  коммутации на всех четырех тактах возбуждается одинаковое число обмоток  управления.

При несимметричной системе  коммутации четным и нечетным тактам соответствует различное число  возбужденных обмоток управления.

Ротор у шагового двигателя  активного типа представляет собой  постоянный магнит, при числе пар  полюсов больше 1, выполненный в  виде «звездочки».

Число тактов KT системы управления называют количеством состояний  коммутатора на периоде его работы T. Как видно из рисунков для симметричной системы управления KT=4, а для несимметричной KT=8.

 

В общем случае число тактов K_T зависит от числа обмоток управления (фаз статора) m_у и может быть посчитано по формуле:

 

K_T = m_уn₁n₂,

 

где: n₁=1 — при симметричной системе коммутации;

n₁=2 — при несимметричной системе коммутации;

n₂=1 — при однополярной коммутации;

n₂=2 — при двуполярной коммутации.

При однополярной коммутации ток в обмотках управления протекает  в одном направлении, а при  двуполярной — в обеих. Синхронизирующий (электромагнитный) момент машины является результатом взаимодействия потока ротора с дискретно вращающимся магнитным полем статора. Под действием этого момента ротор стремится занять такое положение в пространстве машины, при котором оси потоков ротора и статора совпадают. Мы рассмотрели шаговые синхронные машины с одной парой полюсов (р=1). Реальные шаговые микродвигатели являются многополюсными (р>1). Для примера приведем двуполюсный трехфазный шаговый двигатель.

Двигатель с р парами полюсов имеет зубчатый ротор в виде звездочки с равномерно расположенными вдоль окружности 2р постоянными магнитами. Для многополюсной машины величина углового шага ротора равна:

 

α_ш=360/К_тр

 

Чем меньше шаг машины, тем  точнее (по абсолютной величине) будет  отрабатываться угол. Увеличение числа  пар полюсов связано с технологическими возможностями и увеличением  потока рассеяния. Поэтому р=4…6. Обычно величина шага ротора активных шаговых двигателей составляет десятки градусов.

 

3. Реактивные шаговые  двигатели

 

У активных шаговых двигателей есть один существенный недостаток: у  них крупный шаг, который может  достигать десятков градусов.