Автор работы: Пользователь скрыл имя, 10 Января 2013 в 21:41, курсовая работа
Для стабилизации заданной модели объекта управления (далее ОУ) требуется синтезировать регулятор основного контура (далее РОК) и регулятор контура адаптации (далее РКА), подстраивающий параметры замкнутой системы ОУ+РОК, для минимизации ошибки стабилизации (см. рис. 1).
ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ 3
ПЕРЕХОД К ДИСКРЕТНОЙ МОДЕЛИ 5
ИССЛЕДОВАНИЕ ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ 6
ФОРМА ЖОРДАНА ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ 6
ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ 6
АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ 9
АНАЛИЗ УПРАВЛЯЕМОСТИ ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ 13
РЕГУЛЯТОР ОСНОВНОГО КОНТУРА 14
КАНОНИЧЕСКАЯ ФОРМА ФРОБЕНИУСА ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ 14
СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА ОСНОВНОГО КОНТУРА 14
СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА КОНТУРА АДАПТАЦИИ 17
ВЫВОД 20
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 21
ПРИЛОЖЕНИЕ 1 22
ПРИЛОЖЕНИЕ 2 23
ПРИЛОЖЕНИЕ 3 24
ПРИЛОЖЕНИЕ 4 25
Bd=[T 0 0; 0 1/(Sch(2))*(exp(Sch(2)*T)-1)
0; 0 0 1/(Sch(3))*(exp(Sch(3)*T)-1)]*
%для корневого критерия
eig (Ad)
%для Ляпунова
Q=[1 0 0; 0 2 0; 0 0 3];
P=dlyap(Ad',Q)
% для Шура-Кона
sysd1=ss(Ad,Bd,Cd,Dd,T)
sysd2=tf(sysd1)
%для Найквиста
nyquist(sysd1)
%для Михайлова
w=0;
for i=1:1:31415
Y=(exp(1i*w))^3-3.0275*((exp(
Yt(1,i)=real(Y);
Yt(2,i)=imag(Y);
w=w+0.0001
end
plot(Yt(1,:), Yt(2,:))
Алгоритм подстройки параметров в РКА.
Листинг программного продукта в среде Matlab R2010a:
function rka
cv=0.001;
cy=0.01;
T=[-0.003832 0.0015 -0.000255 1];
S=[1 1 1 1];
y=S*T'+cv
while (norm(y)>cy)
j=((cy-cv)-[y S(1) S(2) 0]*T')/([y S(1) S(2) 0]*S')
T=T+j*S
S(4)=0; S(3)=S(2); S(2)=S(1); S(1)=y;
S=S
y=S*T'+cv
end
Информация о работе Синтез управления летательным аппаратом методом рекуррентных целевых неравенств