Теория автоматического управления
Курсовая работа, 10 Января 2012, автор: пользователь скрыл имя
Описание
Следящий привод представляет собой сложную многоконтурную систему автоматического управления, замкнутую по положению. В состав этой системы входит: регулируемый электропривод с двигателем и регулятором тока, система управления приводом главного движения и питания датчиков положения от устройства ЧПУ, механическая передача, охваченная обратной связью по положению. Механическая передача, не охваченная обратной связью, не является внутренним звеном следящего привода и оказывает на него внешнее возмущающее воздействие в виде дополнительного статического момента нагрузки и дополнительного момента инерции. При наличии зазоров в механической передаче следящему приводу приходится работать в режиме не только возмущения по нагрузке, но также и с переменным моментом инерции, что в ряде случаев может привести к появлению автоколебаний в системе регулирования.
Работа состоит из 1 файл
Составление функциональной схемы системы автоматического управления.doc
— 1.02 Мб (Скачать документ)Рис. 14
Переходный процесс
исследуемой САУ
4.2 Исследование качества систем автоматического регулирования.
Устойчивость является необходимым, но недостаточным условием работоспособности систем автоматического регулирования. Устойчивость системы регулирования означает лишь то, что в системе происходит затухание переходного процесса под влиянием управляющего или возмущающего внешнего воздействия. Время затухания процесса, максимальное отклонение регулируемой величины и число колебаний в системе при этом не определяются, однако эти величины являются очень важными показателями качества процессов регулирования.
Показатели
качества процессов
регулирования можно
определить с помощью
различных методов.
К числу их в
первую очередь следует
отнести построение
переходных процессов
по заданным передаточным
функциям замкнутых
систем, определение
показателей качества
по расположению нулей
и полюсов, интегральные
оценки качества, частотные
оценки качества и частотные
методы построения переходных
процессов.
Оценка качества по показателю колебательности.
Показатель колебательности М может быть определен с помощью АФХ разомкнутой системы, так как она используется при анализе устойчивости системы и в ряде случаев может быть легко определен экспериментально. Данный метод базируется на связи между частотными характеристиками замкнутой и разомкнутой систем.
равенство
(3.2.1) справедливо
для любой точки
АЧХ, в том числе
и для точки
Аmax(w).
преобразовывая выражение (3.2.4) можно получить выражение, являющееся уравнением окружности с радиусом и с центром, смещенным от начала координат влево на величину . При проектировании САУ было поставлено условие, чтобы коэффициент колебательности М, не превышал заданного значения, тогда АФЧХ разомкнутой системы не должна заходить в область, ограниченную окружностью для рассматриваемого коэффициента М. Если одновременно с показателем колебательности построить окружность запаса устойчивости h, то получим запретную зону, которая будет определять не только колебательность системы, но и будет определять область устойчивости.