Автор работы: Пользователь скрыл имя, 10 Января 2012 в 21:54, курсовая работа
Следящий привод представляет собой сложную многоконтурную систему автоматического управления, замкнутую по положению. В состав этой системы входит: регулируемый электропривод с двигателем и регулятором тока, система управления приводом главного движения и питания датчиков положения от устройства ЧПУ, механическая передача, охваченная обратной связью по положению. Механическая передача, не охваченная обратной связью, не является внутренним звеном следящего привода и оказывает на него внешнее возмущающее воздействие в виде дополнительного статического момента нагрузки и дополнительного момента инерции. При наличии зазоров в механической передаче следящему приводу приходится работать в режиме не только возмущения по нагрузке, но также и с переменным моментом инерции, что в ряде случаев может привести к появлению автоколебаний в системе регулирования.
Рис. 14
Переходный процесс
исследуемой САУ
4.2 Исследование качества систем автоматического регулирования.
Устойчивость является необходимым, но недостаточным условием работоспособности систем автоматического регулирования. Устойчивость системы регулирования означает лишь то, что в системе происходит затухание переходного процесса под влиянием управляющего или возмущающего внешнего воздействия. Время затухания процесса, максимальное отклонение регулируемой величины и число колебаний в системе при этом не определяются, однако эти величины являются очень важными показателями качества процессов регулирования.
Показатели
качества процессов
регулирования можно
определить с помощью
различных методов.
К числу их в
первую очередь следует
отнести построение
переходных процессов
по заданным передаточным
функциям замкнутых
систем, определение
показателей качества
по расположению нулей
и полюсов, интегральные
оценки качества, частотные
оценки качества и частотные
методы построения переходных
процессов.
Оценка качества по показателю колебательности.
Показатель колебательности М может быть определен с помощью АФХ разомкнутой системы, так как она используется при анализе устойчивости системы и в ряде случаев может быть легко определен экспериментально. Данный метод базируется на связи между частотными характеристиками замкнутой и разомкнутой систем.
равенство
(3.2.1) справедливо
для любой точки
АЧХ, в том числе
и для точки
Аmax(w).
преобразовывая выражение (3.2.4) можно получить выражение, являющееся уравнением окружности с радиусом и с центром, смещенным от начала координат влево на величину . При проектировании САУ было поставлено условие, чтобы коэффициент колебательности М, не превышал заданного значения, тогда АФЧХ разомкнутой системы не должна заходить в область, ограниченную окружностью для рассматриваемого коэффициента М. Если одновременно с показателем колебательности построить окружность запаса устойчивости h, то получим запретную зону, которая будет определять не только колебательность системы, но и будет определять область устойчивости.