Синтез управления летательным аппаратом методом рекуррентных целевых неравенств
Курсовая работа, 10 Января 2013, автор: пользователь скрыл имя
Описание
Для стабилизации заданной модели объекта управления (далее ОУ) требуется синтезировать регулятор основного контура (далее РОК) и регулятор контура адаптации (далее РКА), подстраивающий параметры замкнутой системы ОУ+РОК, для минимизации ошибки стабилизации (см. рис. 1).
Содержание
ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ 3
ПЕРЕХОД К ДИСКРЕТНОЙ МОДЕЛИ 5
ИССЛЕДОВАНИЕ ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ 6
ФОРМА ЖОРДАНА ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ 6
ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ 6
АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ 9
АНАЛИЗ УПРАВЛЯЕМОСТИ ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ 13
РЕГУЛЯТОР ОСНОВНОГО КОНТУРА 14
КАНОНИЧЕСКАЯ ФОРМА ФРОБЕНИУСА ДИСКРЕТНОЙ СИСТЕМЫ 14
СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА ОСНОВНОГО КОНТУРА 14
СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА КОНТУРА АДАПТАЦИИ 17
ВЫВОД 20
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 21
ПРИЛОЖЕНИЕ 1 22
ПРИЛОЖЕНИЕ 2 23
ПРИЛОЖЕНИЕ 3 24
ПРИЛОЖЕНИЕ 4 25
Работа состоит из 1 файл
Kursovaya_Teoria_Sistem.docx
— 634.50 Кб (Скачать документ)Bd=[T 0 0; 0 1/(Sch(2))*(exp(Sch(2)*T)-1)
0; 0 0 1/(Sch(3))*(exp(Sch(3)*T)-1)]*
%для корневого критерия
eig (Ad)
%для Ляпунова
Q=[1 0 0; 0 2 0; 0 0 3];
P=dlyap(Ad',Q)
% для Шура-Кона
sysd1=ss(Ad,Bd,Cd,Dd,T)
sysd2=tf(sysd1)
%для Найквиста
nyquist(sysd1)
%для Михайлова
w=0;
for i=1:1:31415
Y=(exp(1i*w))^3-3.0275*((exp(
Yt(1,i)=real(Y);
Yt(2,i)=imag(Y);
w=w+0.0001
end
plot(Yt(1,:), Yt(2,:))
Приложение 4
Алгоритм подстройки параметров в РКА.
Листинг программного продукта в среде Matlab R2010a:
function rka
cv=0.001;
cy=0.01;
T=[-0.003832 0.0015 -0.000255 1];
S=[1 1 1 1];
y=S*T'+cv
while (norm(y)>cy)
j=((cy-cv)-[y S(1) S(2) 0]*T')/([y S(1) S(2) 0]*S')
T=T+j*S
S(4)=0; S(3)=S(2); S(2)=S(1); S(1)=y;
S=S
y=S*T'+cv
end