Система управления положением перевёрнутого маятника

Объектом управления является перевернутый маятник, прикрепленный с помощью шарнира к тележке, способной перемещаться вдоль горизонтальных направляющих (рис.1). Данный объект управляется двигателем, который в определенный момент времени прикладывает к тележке силу, являющуюся входной переменной.

Описание объекта управления…………………………………………………...3
Исходные данные………………………………………………………………....4
Выполнения курсовой работы…………………………………………………....5
1. Линеаризация уравнение маятника…………………………………....5
2. Определение передаточной функции объекта управления ....…….....7
3. Определение математической модели объекта в переменных состояния………………………………………………………………..9
4. Определение матриц управляемости и наблюдаемости объекта управления……………………………………………………………..11
5. Построение корневого годографа системы с пропорциональным управлением…………………………………………………………....13
6. Выбор желаемой передаточной функции системы управления……15
7. Определение передаточной функции главной обратной связи…….16
8. Реализация закона управления……………………………………….23
9. Решение задачи регулирования. Определение параметров обратной связи по состоянию……………………………………………………26
10. Решение задачи слежения по переменной S………………………...31
11. Расчет системы с учетом инерционности датчика скорости……….40
12. Построение корневого годографа спроектированной системы…….45
13. Заключение…………………………………………………………….47
Библиографический список………………..……………………………………